Re: Hab mir die Website angesehen


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Geschrieben von Joachim S am 16. August 2020 23:20:45:

Als Antwort auf: Hab mir die Website angesehen geschrieben von Werner am 16. August 2020 21:39:11:

Nabend Werner,

>>Noch die Frage zum Servomotor: wenn der Geber mal ein Fehlsignal hat und die Elektronik sich verzählt, ist es auch vorbei, oder ?

Nunja, ein simples Verzählen ist praktisch nicht möglich.

Ich fürchte, ich muss wieder etwas ausholen. Die Rückmeldung der Robbi-Servos erfolgt über sogenannte Resolver.

Die sitzen auf der Motorwelle, und bestehen aus drei Spulen. (oder gar vier?)*.

Prinzip jedenfalls: Die Erregerwicklung wird mit recht hochfrequentem (40 kHz oder so) Wechselstrom beaufschlagt, und induziert dann Spannung in die beiden "Sensorwicklungen". Diese sind um 90° zueinander angeordnet, so dass man ein Sinus-Cosinus-Signal bekommt, welches die Elektronik dann auswertet.

Das bedeutet, eine komplette Motordrehung wird analog aufgelöst. Und zwar absolut. Also weiß der Regler immer, wie der Rotor steht, und wie er zu bestromen ist. Auch ohne Referenzierung. Gezählt werden im Prinzip also ganze Motorumdrehungen.

Wenn das Signal ausfällt (etwas wegen wackeligem Kabel), geht der Regler sofort auf Störung, unser Roboter stoppt dann mit allen Achsen, so schnell er kann. Dass ne ganze Umdrehung ausfällt, kann eigentlich nicht passieren, vorher steigt der Regler aus, weil er nicht weiß, wie der Rotor steht.

Sollte es eine Störung am Resolver geben, weiß der Regler dann auch, dass er die Referenzierung verloren hat. Wir können also nicht einfach wieder einschalten, und würden dann falsch fahren. Vorm Start prüfen wir, ob die Regler sich für referenziert halten, erst dann startet die Automatik. Falsche Positionierung kommt also nur vor, wenn Zahnriemen überspringen, oder wenn die Referenzierung selbst fehlerhaft war. (Selten, aber hab ich schon erlebt...)

Ja, Hobby-CNC-Steuerungen gibt es. Ob man denen aber einfach beliebig irgend ne neue Hardware unterjubeln kann? Eine Steuerung für Stepper wird nicht einfach so irgendwelche beliebigen Servos ansteuern, fürchte ich. Ich argwöhne, man braucht schon ein Gesamtpaket, wo Soft- und Hardware zueinander passen, oder man muss in die Tiefen der Programmierung einsteigen.

Gruss Jo

PS: Wegen dem * oben bei "vier Spulen". Ich weiß, dass der Resolver ohne Schleifkontakte arbeitet... Also wird der Strom in die Erregerwicklung offenbar auch durch die Luft übertragen. Deswegen vermute ich, dass es vier Spulen sind... Die Servos und Regler sind Zukaufteile, ich kenne das Zeug zwar recht gut, aber Motoren gehen praktisch nie kaputt, deshalb gucke ich auch so schnell nicht rein... Ist jedenfalls ne sehr verlässliche und ausgereifte Technik. Wird seit etwa 25-30 Jahren so im großen Stil verwendet. Vorher war alles noch etwas komplizierter, die Motoren hatten meist Strichcodegeber und zusätzlich noch Tachogeneratoren.

PPS, zur Frage, was wir besser können als Andere. Unsere Firma macht in D etwas besonderes, wir bauen die Robbis selbst. Es gibt da kaum Konkurrenz, ich kenne nur noch Ro-Ber. Die aber ein anderes Konzept (Portalroboter) verfolgen, so dass wir uns kaum ins Gehege kommen.

Wohl gibt es Mitbewerber, die mit käuflichen Kukas oder ABBs auch Palettieranlagen bauen, aber diese Roboter sind dann doch meist etwas überkandidelt für diesen Job, und müssen recht groß und teuer werden, um den erforderlichen Greifraum zu bieten. Sie schnappen uns hie und da einen Auftrag weg, und sind zwei Jahre später vom Markt verschwunden.

Ärgert unseren Chef, weil der Auftrag ist weg, und genutzt hat es so recht keinem ;-)

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