Re: D oder doch I?

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Geschrieben von Manuel [ER] am 03. April 2019 09:48:34:

Als Antwort auf: Re: D oder doch I? geschrieben von Joachim S am 01. April 2019 22:16:02:

Servus Jo,

Der I Anteil ist gerade der welcher ermöglicht das der Regelfehler überhaupt irgendwann mal gegen 0 gehen kann. Ohne I hast du immer einen Regelfehler der auch noch stark schwanken kann.

Zum Regler tunen hab ich mir immer ein kleines einfaches Modell in Matlab/Octave gebastelt. Lediglich eine Exponentialfunktion, die ich vom ausschauen angepasst habe, so ganz grob pi mal Daumen. So das die Verzögerung in etwa passt. In diesem Fall sollte die Funktion die Stellmotoransteuerung zum Ladedruck abbilden. Dazu macht man einmal ne Aufzeichnung was passiert wenn du eine "Stufe" auf den Stellmotor gibts und was dann der Ladedruck macht.

Dann hast du alles um beliebig mit den PID Parametern zu drehen. In den fällen wo ich das so gemacht habe, habe ich die Parameter direkt auf das "Gerät" übernehmen können und hat sofort funktioniert. Sei es Drehzalregler, Druckregler, usw.

Klingt alles total kompliziert aber ist es nicht. MMn ein sehr schneller weg zu brauchbaren PID Parametern. Erste recht wenn man am echten Objekt durch nicht funktionierenden Regler was kaputt macht oder schlicht mehr als 1-2 Sekunden braucht um andere Parameter zu testen. In einem Matlab/Octave Programm kann man sogar Serien von Parametern durchgehen, so zu sagen ne Suche nach dem Optimum wenn man gar nimmer weiter weiß ohne das was in die Luft fliegt. Oder man kann gucken wie arg darf der Sensor rauschen oder der Stellmotor klemmen bis es nimmer geht usw.

Grüße,
Manuel

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